KUKA.PLC mxAutomation

當(dāng)社の各機(jī)械には、制御モジュール (KRC) が付屬しています。これには、全機(jī)能を制御するKUKA.SystemSoftware (KSS) が含まれています。

またコントローラはさらに、安全監(jiān)視、経路計(jì)畫、過負(fù)荷制限、変換またはエネルギー管理も行います。これらの機(jī)能およびプロセスは、通常通りの高性能と安全性でロボットコントローラー上で実行されます。

KCRとPLCの接続は、イーサネット/フィールドバスを介して確立されます。mxAutomationは、すべての主要メーカーをサポートしています。

• Profinet/ProfiSafe
• EtherCAT/FSoE
• EthernetIP/CIPsafety
• UDP

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• KRC_MoveLinearAbsolute: 絶対デカルト座標(biāo)位置に直線的に接近する

• KRC_MoveLinearRelative: 直線移動(dòng)による相対デカルト座標(biāo)位置への接近

• KRC_MoveDirectAbsolute: できるだけ早く絶対デカルト座標(biāo)位置に接近する – PTP動(dòng)作

• KRC_MoveDirectRelative: できるだけ早く相対デカルト座標(biāo)位置に接近する – PTP動(dòng)作

• KRC_MoveAxisAbsolute: 軸別の位置にできるだけ早く接近する

• KRC_MoveCircAbsolute: 円運(yùn)動(dòng)で絶対デカルト座標(biāo)位置に接近する

• KRC_MoveCircRelative: 円運(yùn)動(dòng)による相対デカルト座標(biāo)位置への接近

• KRC_Jog: TOOLまたはBASE座標(biāo)系でのジョグモードによる移動(dòng)、および軸単位での移動(dòng)

• KRC_Initialize: mxAインターフェースの初期化
• KRC_AutoStart: mxAutomationインターフェースの自動(dòng)起動(dòng)。インターフェースを動(dòng)作可能な狀態(tài)にする
• KRC_SetOverride: プログラムオーバライド (POV) のコマンド
• KRC_ReadActualPosition: 現(xiàn)在のデカルト座標(biāo)位置を永続的に読み取る
• KRC_ReadActualAxisPosition: 現(xiàn)在の軸位置を永続的に読み取る
• KRC_ReadActualVelocity: 現(xiàn)在の経路速度を読み取る
• KRC_ReadActualAxisVelocity: 現(xiàn)在の軸速度を読み取る
• KRC_ReadActualAcceleration: 現(xiàn)在のロボットの加速度を読み取る
• KRC_SetCoordSys: ツール、ベースおよび補(bǔ)間モードを選択する
• KRC_ReadToolData: TOOLデータの読み込み
• KRC_WriteToolData: TOOLデータの書き込み
• KRC_ReadBaseData: BASEデータの読み込み
• KRC_WriteBaseData: BASEデータの書き込み
• KRC_ReadLoadData: 負(fù)荷データの読み込み
• KRC_WriteLoadData: 負(fù)荷データの書き込み
• KRC_ReadSoftEnd: ロボット軸のソフトウェアリミットスイッチを読み取る
• KRC_WriteSoftEnd: ロボット軸のソフトウェアリミットスイッチを書き込む
• KRC_ReadSoftEndExt: 追加軸のソフトウェアリミットスイッチを読み取る
• KRC_WriteSoftEndExt: 追加軸のソフトウェアリミットスイッチを書き込む
• KRC_ReadAxisGroup: PLC固有の通信をPLCに依存しない構(gòu)造に読み込む
• KRC_WriteAxisGroup: PLCに依存しない構(gòu)造をPLC固有の通信に書き込む
• KRC_AutomaticExternal: ロボットコントローラーの自動(dòng)外部信號(hào)を制御して読み取る
• KRC_Abort: プログラムを中止する
• KRC_AbortAdvanced: プログラムを中止する（拡張）
• KRC_Interrupt: ロボットの動(dòng)きを一時(shí)停止する
• KRC_Continue: プログラムを続行する
• KRC_WaitForInput: デジタル入力を待つ
• KRC_TouchUP: SmartPADの有無にかかわらず、ポイントをティーチングする
• KRC_ReadTouchUPState: TouchUpステータスボタンのTouchUp狀態(tài)を読み取る
• KRC_Set/GetAdvance: コマンドアドバンスの設(shè)定を変更して読み取る
• KRC_Forward: 軸角度からロボットのデカルト座標(biāo)位置を計(jì)算する
• KRC_Inverse: ロボットのデカルト座標(biāo)位置から軸角度を計(jì)算する
• KRC_TechFunction: 任意のKRLプログラムを?qū)g行する
• KRC_ReadSysVar: KUKAコントローラのシステム変數(shù)を読み取る
• KRC_WriteSysVar: KUKAコントローラのシステム変數(shù)を書き込む

• KRC_DeclareInterrupt: 割り込みの宣言

• KRC_ActivateInterrupt: 以前に宣言された割り込みを有効にする

• KRC_DeactivateInterrupt: 以前に宣言された割り込みを無効にする

• KRC_ReadInterruptState: 割り込みのステータスを読み取る

• KRC_SetDistanceTrigger: 経路ポイントへの切替えアクションを有効にする

• KRC_SetPathTrigger: 経路関連の切替えアクションを有効にする

• KRC_ReadDigitalInput: デジタル入力を読み取る（周期的および非周期的に）

• KRC_ReadDigitalOutput: デジタル出力を読み取る

• KRC_WriteDigitalOutput: デジタル出力を書き込む（周期的および非周期的に）

• KRC_ReadAnalogInput: アナログ入力を読み取る

• KRC_ReadAnalogOutput: アナログ出力を読み取る

• KRC_WriteAnalogOutput: アナログ出力を書き込む

• KRmsgNet: すべてのエラーメッセージをプレーンテキストで転送する。KRCの言語切替えおよび時(shí)間調(diào)整

• KRC_Error: エラー狀態(tài)を読み取り確認(rèn)する

• KRC_ReadMXAStatus: mxAインターフェースの現(xiàn)在のステータスを読み取る

• KRC_ReadMXAError: mxAインターフェースのエラーメッセージを読み取る

• KRC_MessageReset: mxAインターフェースのエラーメッセージを確認(rèn)する

• KRC_ReadKRCError: ロボットコントローラーのエラーメッセージを読み取る

• KRC_Diag: ハートビートと診斷信號(hào)を読み取る

• KRC_WriteWorkspace: デカルト座標(biāo)作業(yè)領(lǐng)域を構(gòu)成する

• KRC_ReadWorkspace: デカルト座標(biāo)作業(yè)領(lǐng)域の構(gòu)成を読み取る

• KRC_WriteAxWorkspace: 軸別作業(yè)領(lǐng)域を構(gòu)成する

• KRC_ReadAxWorkspace: 軸別作業(yè)領(lǐng)域の構(gòu)成を読み取る

• KRC_ReadWorkstates: 作業(yè)領(lǐng)域のステータスを読み取る

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ソフトウェアKUKA.SafeOperationと組み合わせることで、設(shè)備の必要スペースを減らし、素早く安全に、そしてコンパクトに生産できます。これにより、セル構(gòu)成およびヒューマン?ロボット?コラボレーションをさらにコスト効率よく利用することができます。

• KRC_BrakeTest: ブレーキテストを呼び出す
• KRC_MasRef: 調(diào)整參照を呼び出す
• KRC_ReadSafeOPStatus: 安全コントローラの信號(hào)を読み取る

注記：これらの機(jī)能ブロックを使用するためには、KUKA.SafeOperationをロボットコントローラーにインストールする必要があります。

• KRC_ConvIniOff: コンベヤドライバーの初期化
• KRC_ConvOn: コンベヤドライバーを有効にする
• KRC_ConvFollow: コンベヤ上の部品を追跡する
• KRC_ConvSkip: 定義された部品をコンベヤからピックアップする。合計(jì)1024個(gè)までの部品をバックグラウンドで監(jiān)視することができます
• KRC_ConvDelWPS: コンベヤメモリから部品を削除する
• KRC_ActivateConvInterrupt: 監(jiān)視のための割り込みを有効にする
• KRC_DeactivateConvInterrup: 監(jiān)視のための割り込みを無効にする

注記：これらの機(jī)能ブロックを使用できるようにするには、KUKA.ConveyorTechがロボットコントローラーにインストールされている必要があります。

• KRC_VectorMoveOn:?ベクトルに沿った動(dòng)きを有効にする

• KRC_VectorMoveOff: ベクトルに沿った動(dòng)きを無効にする

注記：これらの機(jī)能ブロックを使用できるようにするには、KUKA.VectorMoveがロボットコントローラーにインストールされている必要があります。

• KRC_LDDconfig: 負(fù)荷データ検出の構(gòu)成

• KRC_LDDtestRun: プロセス速度を下げて、負(fù)荷データを検出するためのテスト動(dòng)作を?qū)g行する

• KRC_LDDstart: 負(fù)荷データ検出を?qū)g行する

• KRC_LDDwriteLoad: 測(cè)定値を特定のツールに転送する

注記：前提條件として、KUKA.LoadDataDeterminationのV7.2以降がインストールされていること。

• Siemens

- STEP 7 V5.4、S7-300およびS7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-300およびS7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-1500
- TIA Portal (SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK (Run myRobot)、下記參照

• 3S/CoDeSys
• AllenBradley/Rockwell
• Beckhoff/TwinCat
• Schneider-Electric/Modicon
• B&R/X…
• Lenze/PLC
• 三菱/CNCコントローラ

• NI/LabVIEW
• アーキテクチャーRIAにおけるロボット?