KUKA.PLC mxAutomation

Cada una de nuestras máquinas se suministra con un módulo de control (KRC). Este incluye el KUKA.SystemSoftware (KSS), que controla todas las funciones.

El controlador se sigue encargando de los controles de seguridad, la planificación de la trayectoria, la limitación de sobrecarga, las transformaciones o la gestión de la energía. Estas funciones y procesos se ejecutan de forma fiable y segura en la unidad de control del robot.

La conexión entre KCR y PLC se establece a través de Ethernet o el bus de campo. mxAutomation es compatible con todos los principales fabricantes:

• Profinet/ProfiSafe
• EtherCAT/FSoE
• EthernetIP/CIPsafety
• UDP

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• KRC_MoveLinearAbsolute: Desplazarse linealmente a la posición cartesiana absoluta

• KRC_MoveLinearRelative: Desplazarse a una posición cartesiana relativa con un movimiento lineal

• KRC_MoveDirectAbsolute: Desplazarse lo más rápido posible a la posición cartesiana absoluta (movimiento PTP)

• KRC_MoveDirectRelative: Desplazarse lo más rápido posible a la posición cartesiana relativa (movimiento PTP)

• KRC_MoveAxisAbsolute: Desplazarse lo más rápido posible a la posición específica del eje

• KRC_MoveCircAbsolute: Desplazarse a la posición cartesiana absoluta con movimiento circular

• KRC_MoveCircRelative: Desplazarse a una posición cartesiana relativa con movimiento circular

• KRC_Jog: Procedimiento manual en el sistema de coordenadas TOOL o BASE y procedimiento por ejes

• KRC_Initialize: Inicializar la interfaz mxA
• KRC_AutoStart: Inicio automatizado de la interfaz mxAutomation. Cambia la interfaz a un estado de listo para el servicio
• KRC_SetOverride: Controlar el override de programa (POV)
• KRC_ReadActualPosition: Consultar permanentemente la posición cartesiana actual
• KRC_ReadActualAxisPosition: Consultar permanentemente la posición actual del eje
• KRC_ReadActualVelocity: Consultar la velocidad de trayectoria actual
• KRC_ReadActualAxisVelocity: Consultar la velocidad actual del eje
• KRC_ReadActualAcceleration: Consultar la aceleración actual del robot
• KRC_SetCoordSys: Seleccionar herramienta, base y modo de interpolación
• KRC_ReadToolData: Consultar datos de TOOL
• KRC_WriteToolData: Escribir datos de TOOL
• KRC_ReadBaseData: Consultar datos de BASE
• KRC_WriteBaseData: Escribir datos de BASE
• KRC_ReadLoadData: Consultar datos de carga
• KRC_WriteLoadData: Escribir datos de carga
• KRC_ReadSoftEnd: Consultar los interruptores de final de carrera de software de los ejes del robot
• KRC_WriteSoftEnd: Escribir los interruptores de final de carrera de software de los ejes del robot
• KRC_ReadSoftEndExt: Consultar los interruptores de final de carrera de software de los ejes adicionales
• KRC_WriteSoftEndExt: Escribir los interruptores de final de carrera de software de los ejes adicionales
• KRC_ReadAxisGroup: Consultar la comunicación específica del PLC en una estructura independiente del PLC
• KRC_WriteAxisGroup: Escribir la estructura independiente del PLC en la comunicación específica del PLC
• KRC_AutomaticExternal: Controlar y consultar las se?ales de Automatik Extern de la unidad de control del robot
• KRC_Abort: Cancelar programa
• KRC_AbortAdvanced: Cancelar programa (ampliado)
• KRC_Interrupt: Pausar el movimiento del robot
• KRC_Continue: Continuar con la ejecución del programa
• KRC_WaitForInput: Esperar a la entrada digital
• KRC_TouchUP: Programar los puntos por aprendizaje con smartPAD o sin este
• KRC_ReadTouchUPState: Leer el estado de Touch Up de las teclas de estado correspondientes
• KRC_Set/GetAdvance: Modificar y leer los ajustes para el procesamiento en avance por comandos
• KRC_Forward: Calcular la posición cartesiana del robot a partir de ángulos del eje
• KRC_Inverse: Calcular el ángulo del eje a partir de la posición cartesiana del robot
• KRC_TechFunction: Ejecutar cualquier programa KRL
• KRC_ReadSysVar: Consultar variables del sistema de la unidad de control KUKA
• KRC_WriteSysVar: Escribir variables del sistema de la unidad de control KUKA

• KRC_DeclareInterrupt: Declarar interrupción

• KRC_ActivateInterrupt: Activar las interrupciones previamente declaradas

• KRC_DeactivateInterrupt: Desactivar las interrupciones previamente declaradas

• KRC_ReadInterruptState: Consultar el estado de una interrupción

• KRC_SetDistanceTrigger: Activar la acción de conmutación a los puntos de trayectoria

• KRC_SetPathTrigger: Activar la acción de conmutación referida a la trayectoria

• KRC_ReadDigitalInput: Consultar entradas digitales, tanto cíclicas como acíclicas

• KRC_ReadDigitalOutput: Consultar las salidas digitales

• KRC_WriteDigitalOutput: Escribir las salidas digitales, tanto cíclicas como acíclicas

• KRC_ReadAnalogInput: Consultar la entrada analógica

• KRC_ReadAnalogOutput: Consultar la salida analógica

• KRC_WriteAnalogOutput: Escribir la salida analógica

• KRmsgNet: Transmitir todos los mensajes de error en forma de texto. Cambiar el idioma y ajustar la hora del KRC

• KRC_Error: Consultar y confirmar estados de error

• KRC_ReadMXAStatus: Consultar el estado actual de la interfaz mxA

• KRC_ReadMXAError: Consultar los mensajes de error de la interfaz mxA

• KRC_MessageReset: Confirmar los mensajes de error de la interfaz mxA

• KRC_ReadKRCError: Consultar los mensajes de error de la unidad de control del robot

• KRC_Diag: Consultar las se?ales de diagnóstico y heartbeat

• KRC_WriteWorkspace: Configurar campos de trabajo cartesianos

• KRC_ReadWorkspace: Consultar campos de trabajo cartesianos

• KRC_WriteAxWorkspace: Configurar campos de trabajo específicos del eje

• KRC_ReadAxWorkspace: Consultar la configuración de campos de trabajo específicos del eje

• KRC_ReadWorkstates: Consultar el estado de los campos de trabajo

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En combinación con el software KUKA.SafeOperation, reducirá el espacio requerido de su instalación y producirá de forma más rápida, segura y compacta. Esto le permite aprovechar la configuración de la celda y la colaboración hombre-robot de forma aún más económica.

• KRC_BrakeTest: Ejecutar la prueba de frenos
• KRC_MasRef: Ejecutar el test de ajuste
• KRC_ReadSafeOPStatus: Consultar las se?ales del control de seguridad

Nota: Para poder utilizar estos módulos de funciones, KUKA.SafeOperation debe estar instalado en la unidad de control de robótica.

• KRC_ConvIniOff: Inicializar el controlador de la cinta transportadora
• KRC_ConvOn: Activar el controlador de la cinta transportadora
• KRC_ConvFollow: Hacer un seguimiento del componente en la cinta transportadora
• KRC_ConvSkip: Recoger el componente definido de la cinta transportadora. En total, se pueden controlar hasta 1024?componentes en segundo plano.
• KRC_ConvDelWPS: Borrar el componente de la memoria de la cinta transportadora
• KRC_ActivateConvInterrupt: Activar las interrupciones para el control
• KRC_DeactivateConvInterrup: Desactivar las interrupciones para el control

Nota: Para poder utilizar estos módulos de funciones, KUKA.ConveyorTech debe estar instalado en la unidad de control de robótica.

• KRC_VectorMoveOn:?Activar el movimiento a lo largo de un vector

• KRC_VectorMoveOff: Desactivar el movimiento a lo largo de un vector

Nota: Para poder utilizar estos módulos de funciones, KUKA.VectorMove debe estar instalado en la unidad de control del robot.

• KRC_LDDconfig: Configuración del cálculo de datos de carga

• KRC_LDDtestRun: Ejecución de un movimiento de prueba para el cálculo de datos de carga en velocidad de proceso reducida

• KRC_LDDstart: Ejecución del cálculo de datos de carga

• KRC_LDDwriteLoad: Transmisión de los valores de medición a una herramienta determinada

Nota: Es imprescindible que KUKA.LoadDataDetermination V7.2 o superior esté instalado.

• Siemens

- STEP 7 V5.4, S7-300 y S7-400
- STEP 7 (TIA Portal), S7-300 y S7-400
- STEP 7 (TIA Portal), S7-1500
- TIA-Portal (SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK (Run myRobot) (véase más abajo)

• 3S/CoDeSys
• AllenBradley/Rockwell
• Beckhoff/TwinCat
• Schneider-Electric/Modicon
• B&R/X…
• Lenze/PLC
• Mitsubishi/CNC controller

• NI/LabVIEW
• Robots in Architecture RIA?