Robot cells and a PLC controller with a simple display

KUKA.PLC mxAutomation

KUKA.PLC mxAutomation é uma interface PLC universal certificada pela PLCopen. Com ela você pode programar e operar todas as funções importantes do robô diretamente no seu ambiente de comando usual.

A integra??o perfeita de rob?s inicia com uma unidade de comando perfeitamente integrada

A robótica da KUKA se integra perfeitamente em seu ambiente de produ??o. Garantimos isso através de um amplo portfólio, muito conhecimento de processo e de integra??o e, n?o por último, através do software ideal.

A interface simples entre homem e máquina?

O KUKA.PLC mxAutomation permite aos seus colaboradores entender, operar e programar a robótica, sem sair do ambiente de comando habitual.

Todas as fun??es importantes do KUKA.SystemSoftware (KSS) est?o disponíveis diretamente no PLC (controlador lógico programável) ou PLC (Programable Logic Control) existente do sistema. O controle dos movimentos e todas as fun??es de seguran?a continuam a ser assumidos pela unidade de comando do rob?.

A comunica??o entre a robótica e o PLC n?o é uma via de m?o única. Assim como comandos s?o transmitidos ao rob?, as informa??es de diagnóstico e de estado retornam à unidade de comando.

O rob?

Além do KR DELTA, todos os rob?s KUKA podem ser integrados através do mxAutomation em uma unidade de comando do sistema existente.

A unidade de comando do rob?

Cada uma das nossas máquinas é fornecida com um módulo de comando (KRC). Este contém o KUKA.SystemSoftware (KSS), que controla todas as fun??es.

O Controller assume, além disso, monitoramentos de seguran?a, planejamento da trajetória, limita??o de sobrecarga, transforma??es ou também a gest?o de energia. Estas fun??es e processos funcionam de forma habitualmente eficiente e segura na unidade de comando do rob?.

Interpretador KUKA.PLC mxAutomation

Para a vincula??o a um PLC de sistema o interpretador KUKA.PLC mxAutomation traduz os comandos de controle em blocos de fun??o predefinidos.

Ethernet/Fieldbus

A conex?o entre KCR e PLC é estabelecida via Ethernet/Fieldbus. mxAutomation apoia todos os principais fabricantes:

Profinet/ProfiSafe
EtherCAT/FSoE
EthernetIP/CIPsafety
UDP

PLC Function Blocks Library

Os blocos de fun??o da unidade de comando do rob? est?o gravados no PLC do sistema em forma de uma biblioteca para comandos e diagnósticos. Assim, é possível comandar quase todas as fun??es do KSS.

SPS ou PLC

Todos os PLC Function Blocks da biblioteca podem ser ativados diretamente na interface de opera??o da unidade de comando do sistema. Através da utiliza??o dos blocos ou sequências predefinidos torna-se possível assim uma configura??o de comando sem conhecimentos de programa??o de rob?s.

Vantagens econ?micas da integra??o PLC com KUKA.PLC mxAutomation

Uma integra??o PLC com a interface mxAutomation oferece muitas vantagens econ?micas. Estas s?o uma contribui??o valiosa para menores custos unitários, para uma produ??o mais eficiente e, consequentemente, para uma vantagem competitiva na indústria.?

Maior economia de tempo
- Na configura??o
- Na coloca??o em funcionamento
- Na adapta??o a novos processos de produ??o
Operação simplificada
- Durante a configura??o
- Na programa??o de PLC
- Integra??o de rob?s sem know-how de programa??o específico
Integração contínua
- Aplica??o no ambiente de comando habitual
- Menos erros através de blocos e sequências predefinidos
- Maior eficiência através de programa??o central
Compatibilidade
- Integra??o simples em unidades de comando de máquina existentes
- Apropriado para todos os fornecedores PLC
- Garantia de algoritmos de movimento e fun??es Safety

Competências técnicas do KUKA.PLC mxAutomation

Programação simples e central

Com o KUKA.PLC mxAutomation o usuário n?o precisa de conhecimentos específicos na programa??o de rob?s. Através dos módulos de fun??o mxAutomation é possível comandar o rob? dentro do ambiente de programa??o PLC usual.

Certificado conforme PLCopen

Como primeiro fabricante de rob?s, a KUKA atendeu os requisitos da organiza??o PLCopen com o software KUKA.PLC mxAutomation e, por isso, está certificada segundo o?"PLCopen Motion Control Part 4".?

Alta flexibilidade

Se os requisitos na produ??o se alterarem, é possível realizar as respectivas altera??es ou expans?es a qualquer hora na opera??o baseada em mxAutomation. Para o processamento de novas séries parciais ou fun??es adicionais, a flexibilidade possível através do uso do rob? é disponibilizada ao operador no seu ambiente costumeiro.

Unidade de comando simples

A fusão da unidade de comando do robô e da máquina permite integrar sistemas de robôs sem problemas em conceitos de operação existentes. Assim, a robótica pode ser controlada através da interface HMI usual (Human Machine Interface).

Alternativamente ao KUKA.SmartPad existe a possibilidade de deslocar, ensinar e programar robôs industriais com um Teach Pendant específico de cliente.

Apanhar peças em movimento

Através da vincula??o do KUKA.PLC mxAutomation ao?KUKA.ConveyorTech?os sistemas est?o em condi??es de apanhar pe?as em movimento. Os movimentos s?o adaptados pelo software de aplica??o ao movimento de linhas de montagem e de esteiras transportadoras.

Através do uso de KUKA.VectorMove o bra?o do rob? pode ter uma?comuta??o vetorial suave, para facilitar a retirada de componentes de máquinas injetoras e de moldagem sob press?o.

Através da integra??o do pacote adicional KUKA.LoadDataDetermination opcional, é possível uma determina??o de dados de carga simples e precisa via mxAutomation.

Com o pacote adicional KUKA.SafeVelocityMonitoring opcional, é possível monitorar sistemas de rob?s em velocidade segura. Através disso é facilitada a coloca??o em funcionamento e o deslocamento manual na célula controlada externamente.

Da prática para a prática

Um bom exemplo de integra??o é oferecido pela Siemens? com a integra??o do mxAutomation no mundo Sinumerik/Simatic. Os produtos "RunMyRobot Handling" bem como "SIMATIC Robot Integrator" originados disso, tornam a integra??o de rob?s mais simples do que nunca.

Na área de moldagem por inje??o a integra??o profunda "Rob? ENGEL? easix" encontra uma aplica??o intensiva. Ela oferece uma lógica de opera??o consistente para maior conforto, seguran?a e eficiência. A unidade de comando dos rob?s ENGEL easix está totalmente integrada na unidade de comando das máquinas de moldagem por inje??o ENGEL.

A integra??o do BOSCH? nexeed automation control plus é usada para a harmoniza??o mundial de aplica??es da Industrie 4.0.

Fun??es para a programa??o de movimentos

KRC_MoveLinearAbsolute: Acessar linearmente a posi??o cartesiana absoluta
KRC_MoveLinearRelative: Acesso de uma posi??o cartesiana relativa com um movimento linear
KRC_MoveDirectAbsolute: Acessar a posi??o cartesiana absoluta o mais rápido possível – Movimento PTP
KRC_MoveDirectRelative: Acessar a posi??o cartesiana relativa o mais rápido possível – Movimento PTP
KRC_MoveAxisAbsolute: Acessar a posi??o específica do eixo o mais rápido possível
KRC_MoveCircAbsolute: Acessar a posi??o cartesiana absoluta com movimento circular
KRC_MoveCircRelative: Acesso de uma posi??o cartesiana relativa com um movimento circular
KRC_Jog: Deslocamento via modo intermitente no sistema de coordenadas TOOL ou BASE, bem como deslocamento por eixo

Fun??es administrativas

KRC_Initialize: Inicializar a interface mxA
KRC_AutoStart: Início automatizado da interface mxAutomation. Coloca a interface em um estado pronto para operar
KRC_SetOverride: Comandar o override de programa (POV)
KRC_ReadActualPosition: Ler permanentemente a posi??o cartesiana atual
KRC_ReadActualAxisPosition: Ler permanentemente a posi??o de eixo atual
KRC_ReadActualVelocity: Ler a velocidade de trajetória atual
KRC_ReadActualAxisVelocity: Ler a velocidade do eixo atual
KRC_ReadActualAcceleration: Ler a acelera??o atual do rob?
KRC_SetCoordSys: Selecionar ferramenta, base e modo de interpola??o
KRC_ReadToolData: Ler dados TOOL
KRC_WriteToolData: Gravar dados TOOL
KRC_ReadBaseData: Ler dados BASE
KRC_WriteBaseData: Gravar dados BASE
KRC_ReadLoadData: Ler dados de carga
KRC_WriteLoadData: Gravar dados de carga
KRC_ReadSoftEnd: Ler interruptores de fim de curso de software dos eixos do rob?
KRC_WriteSoftEnd: Gravar interruptores de fim de curso de software dos eixos do rob?
KRC_ReadSoftEndExt: Ler interruptores de fim de curso de software dos eixos adicionais
KRC_WriteSoftEndExt: Gravar interruptores de fim de curso de software dos eixos adicionais
KRC_ReadAxisGroup: Gravar a comunica??o específica de PLC na estrutura independente de PLC
KRC_WriteAxisGroup: Gravar a estrutura independente de PLC na comunica??o específica de PLC
KRC_AutomaticExternal: Ativar e ler sinais Automático externo da unidade de comando do rob?
KRC_Abort: Cancelar o programa
KRC_AbortAdvanced: Cancelar o programa (avan?ado)
KRC_Interrupt: Pausar movimento do rob?
KRC_Continue: Continuar o programa
KRC_WaitForInput: Aguardar entrada digital
KRC_TouchUP: Programar pontos com SmartPAD ou também sem
KRC_ReadTouchUPState: Ler o estado Touch Up das teclas de estado Touch Up
KRC_Set/GetAdvance: Alterar e ler os ajustes para o avan?o de comando
KRC_Forward: Calcular a posi??o cartesiana do rob? a partir de angulos de eixo
KRC_Inverse: Calcular o angulo de eixo a partir da posi??o cartesiana do rob?
KRC_TechFunction: Executar programas KRL aleatórios
KRC_ReadSysVar: Ler variáveis de sistema da unidade de comando KUKA
KRC_WriteSysVar: Gravar variáveis de sistema da unidade de comando KUKA

Fun??es de comuta??o, leitura e trigger

KRC_DeclareInterrupt: Declarar o Interrupt
KRC_ActivateInterrupt: Ativa??o dos Interrupts anteriormente declarados
KRC_DeactivateInterrupt: Desativa??o dos Interrupts anteriormente declarados
KRC_ReadInterruptState: Ler o status de um Interrupt
KRC_SetDistanceTrigger: Ativar a a??o de comuta??o relativa a pontos de trajetória
KRC_SetPathTrigger: Ativar a a??o de comuta??o referente à trajetória
KRC_ReadDigitalInput: Ler entradas digitais, de forma cíclica como acíclica
KRC_ReadDigitalOutput: Ler saídas digitais
KRC_WriteDigitalOutput: Gravar saídas digitais, de forma cíclica como acíclica
KRC_ReadAnalogInput: Ler entrada analógica
KRC_ReadAnalogOutput: Ler saída analógica
KRC_WriteAnalogOutput: Gravar saída analógica

Fun??es de diagnóstico

KRmsgNet: Transmiss?o de todas as mensagens de erro em texto claro. Comuta??o do idioma, bem como o ajuste do horário da KRC
KRC_Error: Ler e confirmar estados de erro
KRC_ReadMXAStatus: Ler o status atual da interface mxA
KRC_ReadMXAError: Ler mensagens de erro da interface mxA
KRC_MessageReset: Confirmar mensagens de erro da interface mxA
KRC_ReadKRCError: Ler mensagens de erro da unidade de comando do rob?
KRC_Diag: Ler Heartbeats e sinais de diagnóstico

N?o usar espa?os de trabalho n?o seguros

KRC_WriteWorkspace: Configurar espa?os de trabalho cartesianos
KRC_ReadWorkspace: Ler a configura??o dos espa?os de trabalho cartesianos
KRC_WriteAxWorkspace: Configurar espa?os de trabalho específicos dos eixos
KRC_ReadAxWorkspace: Ler a configura??o dos espa?os de trabalho específicos dos eixos
KRC_ReadWorkstates: Ler o status dos espa?os de trabalho

Fun??es de tecnólogo: Definir e monitorar áreas de trabalho com seguran?a

Em combina??o com o software KUKA.SafeOperation você reduz a necessidade de espa?o do seu sistema e produz de forma rápida, segura e compacta. Assim você pode usar a configura??o de célula e a colabora??o homem-rob? de forma ainda mais econ?mica.

KRC_BrakeTest: Acessar teste dos freios
KRC_MasRef: Acessar referenciamento de ajuste
KRC_ReadSafeOPStatus: Ler sinais do comando de seguran?a

Observa??o: para poder usar estes módulos de fun??o, o KUKA.SafeOperation deve estar instalado na unidade de comando robótica.

Fun??es de tecnólogo: Organiza??o de aplica??es Conveyor

Em combina??o com o software KUKA.ConveyorTech as a??es do rob? podem ser adaptadas automaticamente ao movimento de linhas de montagem e esteiras transportadoras.

KRC_ConvIniOff: Inicializar driver de Conveyor
KRC_ConvOn: Ativar driver de Conveyor
KRC_ConvFollow: Acompanhar componente no Conveyor
KRC_ConvSkip: Apanhar o componente definido do Conveyor. No total podem ser monitorados até 1024 componentes em segundo plano
KRC_ConvDelWPS: Excluir componente da memória do Conveyor
KRC_ActivateConvInterrupt: Ativar Interrupts para monitoramento
KRC_DeactivateConvInterrup: Desativar Interrupts para monitoramento

Observa??o: para poder usar estes módulos de fun??o, o KUKA.ConveyorTech deve estar instalado na unidade de comando robótica.

Fun??es de tecnólogo: Retirada de componentes de máquinas injetoras e de moldagem sob press?o

Através da vincula??o ao pacote de tecnologia KUKA.VectorMove, é possível mover um rob? no espa?o cartesiano ao longo de um vetor previamente definido, a partir de uma posi??o de parada, através de uma for?a externa.

KRC_VectorMoveOn:?Ativar movimento ao longo de um vetor
KRC_VectorMoveOff: Desativar o movimento ao longo de um vetor

Observa??o: para poder usar estes módulos de fun??o, o KUKA.VectorMove deve estar instalado na unidade de comando do rob?.

Fun??es de tecnólogo: Determina??o de dados de carga

KUKA.LoadDataDetermination é um pacote de op??es pós-carregável para a determina??o de massa, centro de gravidade e momentos de inércia de cargas que est?o fixadas no flange do rob?. Se estes dados de carga forem conhecidos, o perfil de acelera??o do sistema de rob? pode ser otimizado e a sobrecarga pode ser evitada.

KRC_LDDconfig: Configura??o da determina??o de dados de carga
KRC_LDDtestRun: Execu??o de um movimento de teste para a determina??o de dados de carga em velocidade de processo reduzida
KRC_LDDstart: Execu??o da determina??o de dados de carga
KRC_LDDwriteLoad: Transmiss?o dos valores medidos a uma determinada ferramenta

Observa??o: o pré-requisito é que o KUKA.LoadDataDetermination esteja instalado a partir de V7.2.

Programa??o de rob?s via PLC:

Siemens

- STEP 7 V5.4, S7-300 and S7-400
- STEP 7 (TIA Portal), S7-300 and S7-400
- STEP 7 (TIA Portal), S7-1500
- TIA-Portal (SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK (Run myRobot); ver abaixo

3S/CoDeSys
AllenBradley/Rockwell
Beckhoff/TwinCat
Schneider-Electric/Modicon
B&R/X…
Lenze/PLC
Mitsubishi/CNC controller

Simula??o de aplica??es de paletiza??o automatizadas

Programa??o de rob?s via PC (C#):

NI/LabVIEW
Robots in Architecture RIA?

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