KUKA.PLC mxAutomation

我們的每一臺機器都隨附一個控制模組 (KRC)，包含用于控制所有功能的 KUKA.SystemSoftware (KSS)。

控制器仍然負責安全監(jiān)控、跡規(guī)劃、過載限制、轉(zhuǎn)換和能源管理等任務。這些功能和流程將照常在機械手臂控制器上高效安全地運作。

透過乙太網(wǎng)路/現(xiàn)場匯流排建立 KCR 和 PLC 之間的連接。mxAutomation 可支援所有主要製造商：

• Profinet/ProfiSafe
• EtherCAT/FSoE
• EthernetIP/CIPsafety
• UDP

• KRC_MoveLinearAbsolute：直線接近絕對笛卡爾位置

• KRC_MoveLinearRelative：以直線運動接近相對笛卡爾位置

• KRC_MoveDirectAbsolute：盡快接近絕對笛卡爾位置——PTP 運動

• KRC_MoveDirectRelative：盡快接近相對笛卡爾位置——PTP 運動

• KRC_MoveAxisAbsolute：盡快接近軸特定位置

• KRC_MoveCircAbsolute：以圓周運動接近絕對笛卡爾位置

• KRC_MoveCircRelative：以圓周運動接近相對笛卡爾位置

• KRC_Jog：在 TOOL 或 BASE 座標系中以點動模式移動以及單軸移動

• KRC_Initialize：初始化 mxA 介面
• KRC_AutoStart：mxAutomation 介面的自動啟動。將介面置於運行就緒狀態(tài)
• KRC_SetOverride：向程式倍率 (POV) 發(fā)出指令
• KRC_ReadActualPosition：持續(xù)讀取目前笛卡爾位置
• KRC_ReadActualAxisPosition：持續(xù)讀取目前軸位置
• KRC_ReadActualVelocity：讀取目前軌跡速度
• KRC_ReadActualAxisVelocity：讀取目前軸速度
• KRC_ReadActualAcceleration：讀取目前機器人加速度
• KRC_SetCoordSy：選擇工具、基座標系和插值模式
• KRC_ReadToolData：讀取 TOOL 資料
• KRC_WriteToolData：寫入 TOOL 資料
• KRC_ReadBaseData：讀取 BASE 資料
• KRC_WriteBaseData：寫入 BASE 資料
• KRC_ReadLoadData：讀取負載資料
• KRC_WriteLoadData：寫入負載資料
• KRC_ReadSoftEnd：讀取機器人軸的軟體限位開關
• KRC_WriteSoftEnd：寫入機器人軸的軟體限位開關
• KRC_ReadSoftEndExt：讀取附加軸的軟體限位開關
• KRC_WriteSoftEndExt: 寫入附加軸的軟體限位開關
• KRC_ReadAxisGroup：將 PLC 專用的通訊讀入無 PLC 限制的結(jié)構
• KRC_WriteAxisGroup：在 PLC 專用通訊中寫入無 PLC 限制的結(jié)構
• KRC_AutomaticExternal：觸發(fā)和讀取機器人控制器的外部自動運行訊號
• KRC_Abort：取消程式
• KRC_AbortAdvanced：取消程式（高階）
• KRC_Interrupt：暫停機器人運動
• KRC_Continue：繼續(xù)程式
• KRC_WaitForInput：等待數(shù)位輸入
• KRC_TouchUP：使用或不使用 smartPAD 示教點
• KRC_ReadTouchUPState：讀取 TouchUp 狀態(tài)鍵的 TouchUp 狀態(tài)
• KRC_Set/GetAdvance：更改和讀取指令預進的設定
• KRC_Forward：從軸轉(zhuǎn)角計算笛卡爾機器人位置
• KRC_Inverse：從笛卡爾機器人位置計算軸轉(zhuǎn)角
• KRC_TechFunction：執(zhí)行任意 KRL 程式
• KRC_ReadSysVar：讀取 KUKA 控制器的系統(tǒng)變數(shù)
• KRC_WriteSysVar：寫入 KUKA 控制器的系統(tǒng)變數(shù)

• KRC_DeclareInterrupt：聲明中斷

• KRC_ActivateInterrupt：啟用先前聲明的中斷

• KRC_DeactivateInterrupt：停用先前聲明的中斷

• KRC_ReadInterruptState：讀取中斷狀態(tài)

• KRC_SetDistanceTrigger：觸發(fā)到軌跡點的切換動作

• KRC_SetPathTrigger：觸發(fā)軌跡相關的切換動作

• KRC_ReadDigitalInput：循環(huán)和非循環(huán)地讀取數(shù)位輸入

• KRC_ReadDigitalOutput：讀取數(shù)位輸出

• KRC_WriteDigitalOutput：循環(huán)和非循環(huán)地寫入數(shù)位輸出

• KRC_ReadAnalogInput：讀取類比輸入

• KRC_ReadAnalogOutput：讀取類比輸出

• KRC_WriteAnalogOutput：寫入類比輸出

• KRmsgNet：以明文傳輸所有錯誤訊息。切換語言和調(diào)整 KRC 的時間

• KRC_Error：讀取並確認錯誤狀態(tài)

• KRC_ReadMXAStatus：讀取 mxA 介面的目前狀態(tài)

• KRC_ReadMXAError：讀取 mxA 介面的錯誤訊息

• KRC_MessageReset：確認 mxA 介面的錯誤訊息

• KRC_ReadKRCError：讀取機器人控制器錯誤訊息

• KRC_Diag：讀取心跳和診斷訊號

• KRC_WriteWorkspace：配置笛卡爾工作空間

• KRC_ReadWorkspace：讀取笛卡爾工作空間的配置

• KRC_WriteAxWorkspace：配置軸特定工作空間

• KRC_ReadAxWorkspace：讀取軸特定工作空間的配置

• KRC_ReadWorkstates：讀取工作空間的狀態(tài)

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您可以搭配使用軟體 KUKA.SafeOperation 減少您系統(tǒng)的空間需求，快速、安全和精簡地進行生產(chǎn)。如此您可以更經(jīng)濟高效地使用工作單元配置和人機協(xié)作。

• KRC_BrakeTest：調(diào)用煞車測試
• KRC_MasRef：調(diào)用零點標定複歸
• KRC_ReadSafeOPStatus：讀取安全控制器訊號

備註：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.SafeOperation。

• KRC_ConvIniOff：初始化傳送帶驅(qū)動程式
• KRC_ConvOn：啟動傳送帶驅(qū)動程式
• KRC_ConvFollow：追蹤傳送帶上的工件
• KRC_ConvSkip：從傳送帶上拾取指定的工件。幕後最多可監(jiān)控總共 1024 個工件
• KRC_ConvDelWPS：刪除傳送帶記憶體中的工件
• KRC_ActivateConvInterrupt：啟用監(jiān)控中斷
• KRC_DeactivateConvInterrup：停用監(jiān)控中斷

備註：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.ConveyorTech。

• KRC_VectorMoveOn：啟用沿著向量的運動

• KRC_VectorMoveOff：停用沿著向量的運動

備註：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.VectorMove。

• KRC_LDDconfig：負載資料確定的配置

• KRC_LDDtestRun：執(zhí)行測試運動以確定較低過程速度的負載資料

• KRC_LDDstart：執(zhí)行負載資料確定

• KRC_LDDwriteLoad：將量測值傳輸?shù)教囟üぞ?/p>

備註：前提條件是已安裝了 V7.2 以上的 KUKA.LoadDataDetermination。

• 西門子

- STEP 7 V5.4、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-1500
- TIA Portal (SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK (Run myRobot)；見下文

• 3S/CoDeSys
• AllenBradley/Rockwell
• Beckhoff/TwinCat
• Schneider-Electric/Modicon
• B&R/X…
• Lenze/PLC
• Mitsubishi/CNC controller

• NI/LabVIEW
• RIA 架構中的機器人?