機器人的無縫整合始於完美搭配的內建控制器
KUKA 的機器人能夠完美適應您的生產環境。我們提供廣泛的產品組合、大量有關流程和整合的專業知識，當然還有理想的軟體，以確保機器人順利運作。
KUKA.PLC mxAutomation
KUKA.PLC mxAutomation 是一個通用的 PLCopen 認證的 PLC 介面。您可以透過這套軟體直接在您熟悉的控制環境中，對所有的KUKA機器人進行程式設計和操作。
人機之間的簡單介面?
KUKA.PLC mxAutomation 讓您的員工無需離開熟悉的控制環境即可理解、操作和程設機器人技術。
KUKA.SystemSoftware (KSS) 的所有重要功能都可以直接在系統現有的 PLC（可程式化邏輯控制器）中使用。機器人控制器會繼續負責控制運動和所有安全功能。
機器人和 PLC 之間的通訊並非單向。正如向機器人發送指令一樣，診斷和狀態資訊也會反饋給控制器。
這就是將使用 mxAutomation 的機器人系統整合到現有 PLC 中的方式
機器人
除了 KR DELTA 之外，所有 KUKA 機器人都可以透過 mxAutomation 整合到現有的系統控制器中。
機器人控制器
我們的每一臺機器都隨附一個控制模組 (KRC)，包含用于控制所有功能的 KUKA.SystemSoftware (KSS)。
控制器仍然負責安全監控、跡規劃、過載限制、轉換和能源管理等任務。這些功能和流程將照常在機械手臂控制器上高效安全地運作。
KUKA.PLC mxAutomation 解譯器
為了連接到PLC系統，KUKA.PLC mxAutomation 解譯器會將控制指令轉譯成預定義的功能塊。
乙太網路/現場匯流排
透過乙太網路/現場匯流排建立 KCR 和 PLC 之間的連接。mxAutomation 可支援所有主要製造商：
- Profinet/ProfiSafe
- EtherCAT/FSoE
- EthernetIP/CIPsafety
- UDP
PLC function blocks 程式庫
機器人控制器的function blocks以指令和診斷庫的形式儲存在系統 PLC 中。這樣，就可以向 KSS 的幾乎所有功能下達指令。
PLC
可以直接在系統控制器的操作介面上程式庫的所有 PLC function blocks。透過使用預定義的function blocks或序列，無需具備機器人程式設計知識即可執行控制器配置。
PLC 與 KUKA.PLC mxAutomation 整合的經濟優勢
PLC 與 mxAutomation 介面的整合提供了許多經濟上的優勢。這些都能對降低單位成本、提高生產效率以及產業競爭優勢的做出重要貢獻。?
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節省更多時間
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簡化操作方式
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無縫整合
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相容性
PLC mxAutomation 解決方案的功能模組
運動程式設計功能
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KRC_MoveLinearAbsolute：直線接近絕對笛卡爾位置
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KRC_MoveLinearRelative：以直線運動接近相對笛卡爾位置
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KRC_MoveDirectAbsolute：盡快接近絕對笛卡爾位置——PTP 運動
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KRC_MoveDirectRelative：盡快接近相對笛卡爾位置——PTP 運動
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KRC_MoveAxisAbsolute：盡快接近軸特定位置
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KRC_MoveCircAbsolute：以圓周運動接近絕對笛卡爾位置
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KRC_MoveCircRelative：以圓周運動接近相對笛卡爾位置
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KRC_Jog：在 TOOL 或 BASE 座標系中以點動模式移動以及單軸移動
管理功能
- KRC_Initialize：初始化 mxA 介面
- KRC_AutoStart：mxAutomation 介面的自動啟動。將介面置於運行就緒狀態
- KRC_SetOverride：向程式倍率 (POV) 發出指令
- KRC_ReadActualPosition：持續讀取目前笛卡爾位置
- KRC_ReadActualAxisPosition：持續讀取目前軸位置
- KRC_ReadActualVelocity：讀取目前軌跡速度
- KRC_ReadActualAxisVelocity：讀取目前軸速度
- KRC_ReadActualAcceleration：讀取目前機器人加速度
- KRC_SetCoordSy：選擇工具、基座標系和插值模式
- KRC_ReadToolData：讀取 TOOL 資料
- KRC_WriteToolData：寫入 TOOL 資料
- KRC_ReadBaseData：讀取 BASE 資料
- KRC_WriteBaseData：寫入 BASE 資料
- KRC_ReadLoadData：讀取負載資料
- KRC_WriteLoadData：寫入負載資料
- KRC_ReadSoftEnd：讀取機器人軸的軟體限位開關
- KRC_WriteSoftEnd：寫入機器人軸的軟體限位開關
- KRC_ReadSoftEndExt：讀取附加軸的軟體限位開關
- KRC_WriteSoftEndExt: 寫入附加軸的軟體限位開關
- KRC_ReadAxisGroup：將 PLC 專用的通訊讀入無 PLC 限制的結構
- KRC_WriteAxisGroup：在 PLC 專用通訊中寫入無 PLC 限制的結構
- KRC_AutomaticExternal：觸發和讀取機器人控制器的外部自動運行訊號
- KRC_Abort：取消程式
- KRC_AbortAdvanced：取消程式（高階）
- KRC_Interrupt：暫停機器人運動
- KRC_Continue：繼續程式
- KRC_WaitForInput：等待數位輸入
- KRC_TouchUP：使用或不使用 smartPAD 示教點
- KRC_ReadTouchUPState：讀取 TouchUp 狀態鍵的 TouchUp 狀態
- KRC_Set/GetAdvance：更改和讀取指令預進的設定
- KRC_Forward：從軸轉角計算笛卡爾機器人位置
- KRC_Inverse：從笛卡爾機器人位置計算軸轉角
- KRC_TechFunction：執行任意 KRL 程式
- KRC_ReadSysVar：讀取 KUKA 控制器的系統變數
- KRC_WriteSysVar：寫入 KUKA 控制器的系統變數
切換、讀取和觸發功能
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KRC_DeclareInterrupt：聲明中斷
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KRC_ActivateInterrupt：啟用先前聲明的中斷
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KRC_DeactivateInterrupt：停用先前聲明的中斷
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KRC_ReadInterruptState：讀取中斷狀態
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KRC_SetDistanceTrigger：觸發到軌跡點的切換動作
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KRC_SetPathTrigger：觸發軌跡相關的切換動作
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KRC_ReadDigitalInput：循環和非循環地讀取數位輸入
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KRC_ReadDigitalOutput：讀取數位輸出
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KRC_WriteDigitalOutput：循環和非循環地寫入數位輸出
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KRC_ReadAnalogInput：讀取類比輸入
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KRC_ReadAnalogOutput：讀取類比輸出
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KRC_WriteAnalogOutput：寫入類比輸出
診斷功能
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KRmsgNet：以明文傳輸所有錯誤訊息。切換語言和調整 KRC 的時間
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KRC_Error：讀取並確認錯誤狀態
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KRC_ReadMXAStatus：讀取 mxA 介面的目前狀態
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KRC_ReadMXAError：讀取 mxA 介面的錯誤訊息
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KRC_MessageReset：確認 mxA 介面的錯誤訊息
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KRC_ReadKRCError：讀取機器人控制器錯誤訊息
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KRC_Diag：讀取心跳和診斷訊號
使用不安全的工作空間
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KRC_WriteWorkspace：配置笛卡爾工作空間
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KRC_ReadWorkspace：讀取笛卡爾工作空間的配置
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KRC_WriteAxWorkspace：配置軸特定工作空間
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KRC_ReadAxWorkspace：讀取軸特定工作空間的配置
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KRC_ReadWorkstates：讀取工作空間的狀態
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技術功能：安全地確定和監控工作空間
您可以搭配使用軟體 KUKA.SafeOperation 減少您系統的空間需求，快速、安全和精簡地進行生產。如此您可以更經濟高效地使用工作單元配置和人機協作。
- KRC_BrakeTest：調用煞車測試
- KRC_MasRef：調用零點標定複歸
- KRC_ReadSafeOPStatus：讀取安全控制器訊號
備註：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.SafeOperation。
技術功能：傳送帶應用程式的組織
搭配 KUKA.ConveyorTech 軟體，機器人動作可以自動適應流水線和傳送帶的運動。
- KRC_ConvIniOff：初始化傳送帶驅動程式
- KRC_ConvOn：啟動傳送帶驅動程式
- KRC_ConvFollow：追蹤傳送帶上的工件
- KRC_ConvSkip：從傳送帶上拾取指定的工件。幕後最多可監控總共 1024 個工件
- KRC_ConvDelWPS：刪除傳送帶記憶體中的工件
- KRC_ActivateConvInterrupt：啟用監控中斷
- KRC_DeactivateConvInterrup：停用監控中斷
備註：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.ConveyorTech。
技術功能：從注塑機和壓鑄機上取下工件
透過接入製程程序包 KUKA.VectorMove，機器人可以在笛卡爾空間內從一個停機位置透過一個外部作用力沿著事先定義的向量運動。
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KRC_VectorMoveOn：啟用沿著向量的運動
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KRC_VectorMoveOff：停用沿著向量的運動
備註：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.VectorMove。
技術功能：負載資料確定
KUKA.LoadDataDetermination 是一套可後續載入的備選套裝軟體，用於確定固定在機器人法蘭上的負載重量、重心位置和轉動慣量。如果這些負載資料已知，即可修改機器人系統的加速軌跡，進而能避免超載現象。
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KRC_LDDconfig：負載資料確定的配置
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KRC_LDDtestRun：執行測試運動以確定較低過程速度的負載資料
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KRC_LDDstart：執行負載資料確定
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KRC_LDDwriteLoad：將量測值傳輸到特定工具
備註：前提條件是已安裝了 V7.2 以上的 KUKA.LoadDataDetermination。
與許多知名製造商相容的程式設計介面
許多知名製造商均標準提供 mxAutomation PLC function blocks程式庫的 PLC 整合。此外，也可以利用 C++ 或 C# 將 mxAutomation 整合到基於電腦的控制系統中。我們與我們的合作夥伴緊密合作，確保提供最先進的指令和功能，並且可在歐洲、亞洲和美洲使用。
以下系統支援 KUKA.PLC mxAutomation：
透過 PLC 進行機器人程式設計：
- 西門子
- STEP 7 V5.4、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-1500
- TIA Portal (SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK (Run myRobot)；見下文
- 3S/CoDeSys
- AllenBradley/Rockwell
- Beckhoff/TwinCat
- Schneider-Electric/Modicon
- B&R/X…
- Lenze/PLC
- Mitsubishi/CNC controller
利用電腦進行機器人程式設計 (C#)：
- NI/LabVIEW
- RIA 架構中的機器人?
操作與程式設計指南：隨時獲得所有重要資訊?
關於對 KUKA.PLC mxAutomation 的簡單機器人整合和所有其他軟體解決方案的所有技術規格和文檔參見我們的 KUKA Xpert 數位知識資料庫。您還可以在 KUKA Marketplace 中直接訂購軟體。只須先註冊 my.KUKA。
