機器人的無縫集成始于良好搭配的集成控制器
KUKA 的機器人能夠良好地適應您的生產環境。我們提供廣泛的產品組合、大量有關流程，集成的專業知識和軟件，以確保機器人順利運行。
KUKA.PLC mxAutomation
KUKA.PLC mxAutomation 是一個通用的 PLCopen 認證的 PLC 接口。使用這套軟件，您可以直接在您熟悉的控制環境中對所有的重要機器人功能進行編程和操作。
人機之間的簡單接口?
KUKA.PLC mxAutomation 讓您的員工無需離開熟悉的控制環境即可理解、操作和編程機器人技術。
KUKA.SystemSoftware (KSS) 的所有重要功能都可以直接在系統現有的 PLC（Programmable Logic Controller）中使用。機器人控制器會負責控制運動和所有安全功能。
機器人和 PLC 之間的通信并非是單向的。在指令向機器人發送的同時，診斷和狀態信息也會反饋給控制器。
使用 mxAutomation 的機器人系統集成到現有PLC 中
機器人
除了 KR DELTA 之外，所有 KUKA 機器人都可以通過 mxAutomation 集成到現有的系統控制器中。
機器人控制器
我們的每一臺機器都隨附一個控制模塊 (KRC)。其中包含用于控制所有功能的 KUKA.SystemSoftware (KSS)。
控制器仍然負責安全監控、軌跡規劃、過載限制、轉換和能源管理等任務。這些功能和流程將照常在機器人控制器上高效安全地運行。
KUKA.PLC mxAutomation 解釋器
在與系統 PLC 連接時，KUKA.PLC mxAutomation 解釋器會將控制指令轉譯成預定義的功能塊。
以太網/現場總線
通過以太網/現場總線建立 KCR 與 PLC 之間的連接。mxAutomation 可支持所有主要制造商：
- Profinet/ProfiSafe
- EtherCAT/FSoE
- EthernetIP/CIPsafety
- UDP
?
PLC 功能塊庫
機器人控制器的功能塊以指令和診斷庫的形式儲存在系統 PLC 中。這樣，就可以向 KSS 的幾乎所有功能下達指令。
PLC
可以直接在系統控制器的操作界面上響應庫的所有 PLC 功能塊。通過使用預定義的功能塊或序列，無需具備機器人編程知識即可執行控制器配置。
PLC 與 KUKA.PLC mxAutomation 集成的經濟優勢
PLC 與 mxAutomation 接口的集成提供了許多經濟上的優勢，幫助降低成本，提高生產效率，提升產業競爭優勢。
-
節省更多時間
-
簡化操作方式
-
無縫集成
-
兼容性
PLC mxAutomation 解決方案的功能模塊
運動編程功能
-
KRC_MoveLinearAbsolute：直線趨近絕對笛卡爾位置
-
KRC_MoveLinearRelative：以直線運動接近相對笛卡爾位置
-
KRC_MoveDirectAbsolute：盡快趨近絕對笛卡爾位置 – PTP 運動
-
KRC_MoveDirectRelative：盡快趨近相對笛卡爾位置 – PTP 運動
-
KRC_MoveAxisAbsolute：盡快趨近軸特定位置
-
KRC_MoveCircAbsolute：以圓周運動接近絕對笛卡爾位置
-
KRC_MoveCircRelative：以圓周運動接近相對笛卡爾位置
-
KRC_Jog：在 TOOL 或 BASE 坐標系中以點動模式移動以及單軸移動
管理功能
- KRC_Initialize：初始化 mxA 接口
- KRC_AutoStart：mxAutomation 接口的自動啟動。將接口置于運行準備就緒狀態
- KRC_SetOverride：向程序倍率 (POV) 發出指令
- KRC_ReadActualPosition：持續讀取當前笛卡爾位置
- KRC_ReadActualAxisPosition：持續讀取當前軸位置
- KRC_ReadActualVelocity：讀取當前軌跡速度
- KRC_ReadActualAxisVelocity：讀取當前軸速度
- KRC_ReadActualAcceleration：讀取當前機器人加速度
- KRC_SetCoordSy：選擇工具、基坐標系和插值模式
- KRC_ReadToolData：讀取 TOOL 數據
- KRC_WriteToolData：寫入 TOOL 數據
- KRC_ReadBaseData：讀取 BASE 數據
- KRC_WriteBaseData：寫入 BASE 數據
- KRC_ReadLoadData：讀取負載數據
- KRC_WriteLoadData：寫入負載數據
- KRC_ReadSoftEnd：讀取機器人軸的軟件限位開關
- KRC_WriteSoftEnd：寫入機器人軸的軟件限位開關
- KRC_ReadSoftEndExt：讀取附加軸的軟件限位開關
- KRC_WriteSoftEndExt: 寫入附加軸的軟件限位開關
- KRC_ReadAxisGroup：將 PLC 特定通信讀入獨立于 PLC 的結構
- KRC_WriteAxisGroup：將獨立于 PLC 的結構寫入 PLC 特定通信
- KRC_AutomaticExternal：控制和讀取機器人控制器的外部自動運行信號
- KRC_Abort：取消程序
- KRC_AbortAdvanced：取消程序（高級）
- KRC_Interrupt：暫停機器人運動
- KRC_Continue：繼續運行程序
- KRC_WaitForInput：等待數字輸入
- KRC_TouchUP：使用或不使用 smartPAD 示教點
- KRC_ReadTouchUPState：讀取 TouchUp 狀態鍵的 TouchUp 狀態
- KRC_Set/GetAdvance：更改和讀取指令預進的設置
- KRC_Forward：從軸轉角計算笛卡爾機器人位置
- KRC_Inverse：從笛卡爾機器人位置計算軸轉角
- KRC_TechFunction：執行任意 KRL 程序
- KRC_ReadSysVar：讀取 KUKA 控制器的系統變量
- KRC_WriteSysVar：寫入 KUKA 控制器的系統變量
切換、讀取和觸發功能
-
KRC_DeclareInterrupt：聲明中斷
-
KRC_ActivateInterrupt：激活之前聲明的中斷
-
KRC_DeactivateInterrupt：停用之前聲明的中斷
-
KRC_ReadInterruptState：讀取中斷狀態
-
KRC_SetDistanceTrigger：觸發到軌跡點的切換動作
-
KRC_SetPathTrigger：觸發軌跡相關的切換動作
-
KRC_ReadDigitalInput：循環和非循環地讀取數字輸入
-
KRC_ReadDigitalOutput：讀取數字輸出
-
KRC_WriteDigitalOutput：循環和非循環地寫入數字輸出
-
KRC_ReadAnalogInput：讀取模擬輸入
-
KRC_ReadAnalogOutput：讀取模擬輸出
-
KRC_WriteAnalogOutput：寫入模擬輸出
診斷功能
-
KRmsgNet：以明文傳輸所有錯誤信息。切換語言和調整 KRC 的時間
-
KRC_Error：讀取并確認錯誤狀態
-
KRC_ReadMXAStatus：讀取 mxA 接口的當前狀態
-
KRC_ReadMXAError：讀取 mxA 接口的錯誤信息
-
KRC_MessageReset：確認 mxA 接口的錯誤信息
-
KRC_ReadKRCError：讀取機器人控制器錯誤信息
-
KRC_Diag：讀取心跳和診斷信號
使用不安全的工作空間
-
KRC_WriteWorkspace：配置笛卡爾工作空間
-
KRC_ReadWorkspace：讀取笛卡爾工作空間的配置
-
KRC_WriteAxWorkspace：配置軸特定工作空間
-
KRC_ReadAxWorkspace：讀取軸特定工作空間的配置
-
KRC_ReadWorkstates：讀取工作空間的狀態
?
技術功能：安全地確定和監控工作空間
您可以搭配使用 KUKA.SafeOperation 軟件減少您系統的空間需求，快速、安全和緊湊地進行生產。如此您可以更經濟高效地使用工作單元配置和人機協作。
- KRC_BrakeTest：調用制動測試
- KRC_MasRef：調用零點標定復歸
- KRC_ReadSafeOPStatus：讀取安全控制器信號
備注：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.SafeOperation。
技術功能：傳送帶應用程序的組織
搭配 KUKA.ConveyorTech 軟件，機器人動作可以自動適應流水線和傳送帶的運動。
- KRC_ConvIniOff：初始化傳送帶驅動程序
- KRC_ConvOn：激活傳送帶驅動程序
- KRC_ConvFollow：跟蹤傳送帶上的工件
- KRC_ConvSkip：從傳送帶上拾取定義的工件。在后臺最多可監控總共 1024 個工件
- KRC_ConvDelWPS：刪除傳送帶內存中的工件
- KRC_ActivateConvInterrupt：激活監控中斷
- KRC_DeactivateConvInterrup：停用監控中斷
備注：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.ConveyorTech。
技術功能：從注塑機和壓鑄機上取下工件
通過接入工藝程序包 KUKA.VectorMove，機器人可以在笛卡爾空間內從一個停機位置通過一個外部作用力沿著事先定義的矢量運動。
-
KRC_VectorMoveOn：激活沿著矢量的運動
-
KRC_VectorMoveOff：停用沿著矢量的運動
備注：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.VectorMove。
技術功能：負載數據確定
KUKA.LoadDataDetermination 是一套可后續加載的備選軟件包，用于確定固定在機器人法蘭上的負載質量、重心位置和轉動慣量。如果這些負載數據已知，就可以優化機器人系統的加速軌跡，進而能避免超載現象。
-
KRC_LDDconfig：負載數據確定的配置
-
KRC_LDDtestRun：執行測試運動，以確定較低過程速度的負載數據
-
KRC_LDDstart：執行負載數據確定
-
KRC_LDDwriteLoad：將量測值傳輸到特定工具
備注：前提條件是已安裝了 V7.2 以上的 KUKA.LoadDataDetermination。
通過 PLC 進行機器人編程：
- 西門子
- STEP 7 V5.4、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-1500
- TIA Portal (SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK (Run myRobot)；見下文
- 3S/CoDeSys
- AllenBradley/Rockwell
- Beckhoff/TwinCat
- Schneider-Electric/Modicon
- B&R/X…
- Lenze/PLC
- Mitsubishi/CNC controller
通過計算機進行機器人編程 (C#)：
- NI/LabVIEW
- RIA 架構中的機器人?
操作與編程指南：隨時獲得所有重要信息?
關于對 KUKA.PLC mxAutomation 的簡單機器人集成和所有其他軟件解決方案的所有技術規格和文檔參見我們的 KUKA Xpert 數字知識數據庫。您還可以在 KUKA Marketplace 中直接訂購軟件。為此，您只需要注冊 my.KUKA。
