KUKA Sunrise.OS Med

通過 KUKA Sunrise.BrakeHandling Med 軟件包，可以在應(yīng)用中使用機器人制動器。在應(yīng)用中，您可以根據(jù)需要（當(dāng) LBR Med 處于靜止?fàn)顟B(tài)且沒有激活的運動指令時）或在每次運動結(jié)束時自動關(guān)閉機器人制動器。

應(yīng)用案例：確保機器人在運動結(jié)束時處于準(zhǔn)確位置。

KUKA Sunrise.FRI Med 是“快速機器人接口”，它實現(xiàn)了機器人控制器與外部計算機之間的實時通信。在此過程中，可以按照毫秒級的時間間隔確定機器人的每個軸位置。

• 可獲取關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)扭矩以及 x、y 和 z 軸上的笛卡爾坐標(biāo)（時間間隔為 1 到 100 毫秒）。
• 對軸位置、軸特定力矩以及笛卡爾姿態(tài)進(jìn)行指令控制。
• 適用于外部計算機的 C++ 軟件開發(fā)工具包。
• 應(yīng)用案例：基于攝像頭的無碰撞軌跡規(guī)劃、機器學(xué)習(xí)。

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med 是一種優(yōu)化機械臂剛度的控制模式：

• 與基本的機器人運動指令（例如 PTP、LIN、CIRC、CP-Spline、JP-Spline、PositionHold）相兼容。
• 與 Servoing、FRI 以及基本的機器人運動類型相兼容。
• 不影響安全配置，也不影響對力和力矩的監(jiān)測。
• 可以在客戶應(yīng)用程序中啟用和禁用控制模式。
• 應(yīng)用案例：優(yōu)化的運動補償。

借助 KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med 備選軟件包，可以實現(xiàn)一種全新且精確的手動引導(dǎo)方式，與此同時還可以預(yù)先設(shè)置特定的限制條件。例如在活檢期間，如果活檢針只應(yīng)沿著特定軸移動，則可利用此功能鎖定機器人的規(guī)定動作。

• 圍繞一個定義的點旋轉(zhuǎn)。
• 在一個平面內(nèi)移動（該平面被定義為坐標(biāo)系中的平面之一）。
• 沿著一根軸移動（該軸被定義為工具坐標(biāo)系中的軸之一）。
• 以固定的工具方向移動。
• 客戶可以在手動引導(dǎo)過程中調(diào)整機器人的個性化參數(shù)（運動阻力和起始扭矩）。
• 在手動引導(dǎo)時，肘部的運動表現(xiàn)得非常自然直觀。
• 限制軸速度。
• 限制機器人的笛卡爾速度。
• 可以設(shè)置軸限位。
• 應(yīng)用案例：通過手動引導(dǎo)精準(zhǔn)定位醫(yī)療設(shè)備。

KUKA Sunrise.Servoing Med 備選軟件包是一個用于編程運動類型的接口，允許以平滑的過渡方式改變機器人的目標(biāo)位置。。

• 可以實現(xiàn)非確定性的軟實時應(yīng)用，這類應(yīng)用能夠快速修正機器人的運動軌跡。
• 通過伺服運動可以在機器人運動期間對新的目標(biāo)位置進(jìn)行指令控制。
• SmartServo 設(shè)置關(guān)節(jié)特定目標(biāo)位置和笛卡爾目標(biāo)位置，可沿最快的軌跡到達(dá)這些位置。
• SmartServoLin 設(shè)置笛卡爾目標(biāo)位置：將通過直線運動接近目標(biāo)位置。
• 使用 SmartServo 和 SmartServoLin 可以創(chuàng)建平穩(wěn)的運動軌跡并快速設(shè)定目標(biāo)位置。
• 應(yīng)用案例：基于攝像頭的運動疊加。

KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med 是一個 C++ 庫，它運行在裝有 Windows 系統(tǒng)的外部計算機上，用于計算無碰撞軌跡的中間點。

• 考慮工作空間中的多個靜態(tài)障礙物、預(yù)定義的起始位置和結(jié)束位置以及安裝在機器人法蘭上的醫(yī)療設(shè)備。
• 通過對預(yù)先配置的場景、機器人的位置以及規(guī)劃的運動進(jìn)行可視化處理來生成結(jié)果。
• 應(yīng)用案例：在預(yù)定義的環(huán)境中，實現(xiàn)空間中給定點之間的無碰撞運動。

KUKA Sunrise.SmartTrajectory Med?是一個 C++ 庫，它運行在裝有 Windows 系統(tǒng)的外部計算機上，專注于以預(yù)定的速度和加速度生成軌跡。

• 根據(jù) KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med 中的中間點生成無碰撞的 PTP 軌跡。
• 基于預(yù)定的速度和加速度限制生成笛卡爾軌跡（帶/不帶軌跡逼近的 LIN/LINREL、CIRC）
• 通過避免奇異點和補償機器人的軸限制來改善軌跡規(guī)劃。
• 應(yīng)用案例：無碰撞的預(yù)定義軌跡。