KUKA Sunrise.OS Med

Con el paquete de software KUKA Sunrise.BrakeHandling Med se utilizan los frenos del robot en la aplicación. Pueden cerrarse si es necesario dentro de una aplicación (mientras el LBR Med está parado y no hay ninguna orden de movimiento activa) o automáticamente al final de cada movimiento.

Casos de aplicación: Aseguramiento de la posición exacta del robot al final del movimiento.

KUKA Sunrise.FRI Med es el "Fast Robot Interface" que permite la comunicación en tiempo real con la unidad de control del robot desde un ordenador externo. La posición de cada eje del robot puede determinarse en ciclos de milisegundos.

• Acceso a las posiciones de las articulaciones, al par de las articulaciones y a las posiciones cartesianas en los ejes X, Y y Z (de 1 a 100 milisegundos).
• Control de posiciones de ejes, momentos específicos de cada eje y poses cartesianas.
• Kit C++ Software Development para ordenadores externos.
• Casos de aplicación: planificación de trayectorias sin colisiones basada en cámaras, aprendizaje automático.

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med es un modo de control que optimiza la rigidez del brazo del robot:

• Compatible con los comandos básicos de movimiento del robot (como PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold).
• Compatible con los modos de movimiento del robot Servoing, FRI y básico.
• No influye en la configuración de seguridad ni en el control de fuerzas y momentos.
• Activación y desactivación del modo de control posible dentro de la aplicación del cliente.
• Casos de aplicación: Compensación optimizada de movimientos.

Con el paquete de opciones KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med es posible un nuevo y preciso guiado manual, en el que se pueden preestablecer ciertas restricciones al mismo tiempo. Por ejemplo, se pueden bloquear movimientos específicos del robot, como en una biopsia, donde la aguja debe moverse únicamente a lo largo de un eje determinado.

• Rotación alrededor de un punto definido.
• Movimiento dentro de un plano (definido como uno de los planos de un sistema de coordenadas).
• Movimiento a lo largo de un eje (definido como uno de los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta).
• Movimiento con una orientación fija de la herramienta.
• Los clientes pueden configurar los parámetros individuales del robot durante el guiado manual (resistencia al movimiento y par de arranque).
• Comportamiento intuitivo del codo durante el guiado manual.
• Limitación de la velocidad de los ejes.
• Limitación de la velocidad cartesiana del robot.
• Posibilidad de ajuste de los límites de los ejes.
• Casos de aplicación: Posicionamiento exacto y guiado manualmente de los dispositivos médicos.

El paquete de opciones KUKA Sunrise.Servoing Med es una interfaz para la programación de las trayectorias de movimiento que permiten modificar la posición de destino del robot con una transición fluida.?

• Se pueden realizar aplicaciones suaves no deterministas en tiempo real que corrijan rápidamente una trayectoria del robot.
• Los servomovimientos pueden utilizarse para ordenar nuevas posiciones de destino durante el movimiento del robot.
• SmartServo establece posiciones de destino específicas de la articulación y cartesianas que se aproximan a lo largo de la trayectoria más rápida.
• SmartServoLin establece posiciones de destino cartesianas: Las posiciones de destino se alcanzan con un movimiento lineal.
• SmartServo y SmartServoLin facilitan las trayectorias con limitación del tirón con especificación rápida de objetivos.
• Casos de aplicación: superposición de movimientos basada en cámara.

KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med es una biblioteca C++ que funciona en un ordenador externo con sistema de Windows y sirve para calcular los puntos intermedios de una trayectoria libre de colisiones.

• Consideración de varios obstáculos estáticos en la zona de trabajo, posición inicial y final predefinida y dispositivos médicos colocados en la brida del robot.
• Generación de resultados a partir de una visualización de la escena preconfigurada, de la posición del robot y del movimiento planificado.
• Casos de aplicación: Movimiento sin colisiones entre puntos predefinidos en el espacio en un entorno predefinido.

KUKA Sunrise.SmartTrajectory Med?es una biblioteca C++ que funciona en un ordenador externo con sistema de Windows y se centra en la generación de trayectorias con velocidad y aceleración predefinidas.

• Generación de trayectorias PTP sin colisiones garantizadas mediante puntos intermedios de KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med.
• Generación de trayectorias cartesianas (LIN/LINREL con/sin aproximaciones, CIRC) basada en los límites de velocidad y aceleración especificados.
• Mejor planificación de la trayectoria al evitar singularidades y compensar el límite del eje del robot.
• Casos de aplicación: Trayectoria predefinida y libre de colisiones.