Ozmo：集結(jié) KR AGILUS、計(jì)算機(jī)輔助圖像處理和人工智能的優(yōu)勢(shì)
Skyline Robotics 針對(duì)
自動(dòng)化清潔幕墻開(kāi)發(fā)了 Ozmo：這套系統(tǒng)結(jié)合了 KUKA 的
KR AGILUS 機(jī)器人和一套
計(jì)算機(jī)輔助圖像處理系統(tǒng)、人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)。過(guò)去需要花費(fèi) 3 至 4 個(gè)月的艱辛體力勞動(dòng)，
Ozmo 可以在不到一半的時(shí)間內(nèi)自動(dòng)完成。這項(xiàng)新開(kāi)發(fā)技術(shù)最重要的改善項(xiàng)目：該
系統(tǒng)確保作業(yè)安全，因?yàn)椴辉傩枰腥藛T在高空作業(yè)平臺(tái)上工作。一般而言，
人工玻璃幕墻的清潔作業(yè)通常需要
3 到 4 名員工：2 個(gè)人負(fù)責(zé)在作業(yè)平臺(tái)上沿著幕墻執(zhí)行清潔工作，1 個(gè)人在樓頂上，必要時(shí)地面上還需要第 4 名員工。
若采用 Ozmo 來(lái)清潔幕墻，只需要 1 個(gè)人。這名人員的任務(wù)是控制電源、供水和起重機(jī)。在此期間，就由機(jī)器人來(lái)負(fù)責(zé)清潔玻璃幕墻。
五年的準(zhǔn)備換來(lái)滿意的清潔效果
為了確保供電和供水正常運(yùn)作，Ozmo 經(jīng)過(guò)精心設(shè)計(jì)，能夠適應(yīng)現(xiàn)有的建筑維護(hù)單元基礎(chǔ)建設(shè)，使用建筑物本身的電力和用水。作業(yè)平臺(tái)中包含一塊配備多個(gè)不同傳感器和計(jì)算機(jī)的工作臺(tái)。機(jī)器人小臂連同其激光雷達(dá)視覺(jué)系統(tǒng)（Lidar（激光雷達(dá)）是指光成像、探測(cè)和測(cè)距以及使用激光脈沖）就安裝在此工作臺(tái)上。該激光雷達(dá)視覺(jué)系統(tǒng)采用第 1 級(jí)激光，對(duì)人體不會(huì)造成傷害。一旦工作臺(tái)被妥善夾入用于幕墻清潔的作業(yè)平臺(tái)中之后，系統(tǒng)就準(zhǔn)備就緒了。
Skyline Robotics 的總裁暨營(yíng)運(yùn)長(zhǎng) Ross Blum 表示，Skyline 團(tuán)隊(duì)在過(guò)去五年里致力于開(kāi)發(fā) Ozmo 項(xiàng)目，他們克服了許多不同的技術(shù)障礙，并且在整合所有重要組件和特性的過(guò)程中經(jīng)歷了迭代步驟。其中也包括 KR AGILUS 工業(yè)機(jī)器人及其編程，使機(jī)器人小臂在清潔窗戶時(shí)能夠模仿人類的動(dòng)作。
建筑物清潔作業(yè)：Ozmo 如何看見(jiàn)、觸碰和思考
Ross Blum 以人類感官來(lái)解釋 Ozmo 系統(tǒng)的運(yùn)作原理和特性：“機(jī)器人小臂會(huì)與激光雷達(dá)視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行通訊，使機(jī)器人小臂能‘看見(jiàn)’，而安裝在清潔刷末端的力-力矩傳感器，則讓機(jī)器人有了‘觸覺(jué)’。系統(tǒng)軟件就是它的‘大腦’，負(fù)責(zé)收集各個(gè)視覺(jué)系統(tǒng)和傳感器的數(shù)據(jù)，用于以每秒約 200 次的頻率持續(xù)優(yōu)化軌跡規(guī)劃，讓 Ozmo 在摩天大廈的玻璃幕墻上自動(dòng)向下移動(dòng)。”這套 Ozmo解決方案的核心是防水型 KR AGILUS 結(jié)合軟件輔助的人工智能，得以實(shí)現(xiàn)用于清潔玻璃幕墻的目的。Skyline Robotics 研發(fā)出了一套能夠?qū)⑹┝刂坪推渌兞糠答伣o機(jī)器人的算法，因此系統(tǒng)可以控制機(jī)器人應(yīng)在建筑物玻璃上施加多少壓力。
小型機(jī)器人控制器 KR C5 micro 帶來(lái)更高自由度
Ozmo 系統(tǒng)中所采用的 KUKA
小型機(jī)器人控制器 KR C5 micro ，在遵守
全球作業(yè)平臺(tái)的不同重量限制方面也有很大的貢獻(xiàn)。KR C5 micro 重量?jī)H 9.8 千克，
比同類型的控制器輕多達(dá) 16 千克，而且占用空間也大幅減少。因此，在一些情況下，即使有更嚴(yán)格的重量限制，Skyline Robotics 還是可以
在一個(gè)作業(yè)平臺(tái)上裝設(shè)多臺(tái) KR AGILUS。“我們的目標(biāo)是在受控環(huán)境之外使用機(jī)器人的領(lǐng)域拿下主導(dǎo)地位”，Blum 如此強(qiáng)調(diào)，“而我們相信，在實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)的旅程上，
KUKA 是理想的自動(dòng)化合作伙伴。
KUKA 也利用本身的機(jī)器人技術(shù)來(lái)突破一般應(yīng)用的界限，我們很期待與 KUKA 工程師們更密切地合作，開(kāi)發(fā)專為室外環(huán)境應(yīng)用量身訂制的產(chǎn)品。”
即使陣風(fēng)也不會(huì)讓 Ozmo 失去平衡
整合在 Ozmo 中的所有技術(shù)都非常先進(jìn)，特別是軟件和一流的硬件組件。這些元素讓 Skyline Robotics 一方面能在機(jī)器人清潔窗戶期間控制機(jī)器人的動(dòng)作并且隨時(shí)重新調(diào)整適應(yīng)；另一方面還能實(shí)時(shí)平衡穩(wěn)定載有機(jī)器人的作業(yè)平臺(tái)。這是一個(gè)不小的挑戰(zhàn)，因?yàn)楸仨毧紤]到不時(shí)會(huì)突然發(fā)生的意外事件，例如陣風(fēng)或起重機(jī)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)。這些事件都可能導(dǎo)致平臺(tái)的一側(cè)比另一側(cè)更為向下傾斜。然而，Ozmo 能夠檢測(cè)到這些變量，并且立即進(jìn)行補(bǔ)償修正。如此一來(lái)，便能確保玻璃清潔質(zhì)量和更有效的清潔途徑。在穩(wěn)定平臺(tái)方面，Ozmo 利用了 KR AGILUS 機(jī)器人和其自身能力作為反作用力，以平衡不穩(wěn)定的作業(yè)平臺(tái)。此時(shí)，機(jī)器人小臂會(huì)在建筑物窗戶上固定停留多半秒鐘，以防止作業(yè)平臺(tái)擺動(dòng)。根據(jù) Ross Blum 的說(shuō)法，Skyline Robotics 是迄今第一家，同時(shí)也是目前唯一一家以這種方式成功使用機(jī)器人小臂的機(jī)器人技術(shù)公司。
Ozmo 在紐約市順利籌資
說(shuō)到概念驗(yàn)證階段：Skyline Robotics 在此階段獲得了廣泛支持。這家公司宣布成功完成了一輪高達(dá) 650 萬(wàn)美元的融資。這一輪融資由 Skyline Standard Holdings 股控公司主導(dǎo)，另外還有例如 K?rcher New Venture GmbH、Gefen Capital 和其他機(jī)構(gòu)參與。K?rcher New Ventures GmbH 的企業(yè)風(fēng)險(xiǎn)投資負(fù)責(zé)人 Patrick Nennewitz 表示：“K?rcher 很樂(lè)意繼續(xù)支持 Skyline Robotics 完成使命，也就是為全世界的窗戶清潔任務(wù)打造出一個(gè)更高效、更安全的工作環(huán)境”。根據(jù) Nennewitz 的說(shuō)法，“Skyline 利用機(jī)器人改變行業(yè)的同時(shí)創(chuàng)造工作機(jī)會(huì)的能力，是其他機(jī)器人技術(shù)公司應(yīng)仿效的模式。現(xiàn)今建筑物越來(lái)越高，而勞動(dòng)力卻不斷縮減，Skyline 公司的成立有如必要的及時(shí)雨。”
